劉裕在潼關，王鎮惡請率水軍自河入渭，以趨長安，劉裕許之。秦王泓使姚丕以兵守渭橋以拒之。鎮惡溯渭而上，乘艨衝小艦，行船者皆在艦內，艦外無人。北土素無舟楫，秦人但見艦進，驚以為神。至渭橋，鎮惡令軍士食畢，傳令皆持仗登岸，退後者斬。
既登岸，即至密使人解放舟艦，任其漂去。渭水迅急，忽然不見。鎮惡乃諭士卒曰：“此為長安北門，去家萬裏，舟楫衣糧皆已隨流。今進戰而勝，則功名俱顯；不勝
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